工业机器人用减速器轴承

 新闻资讯     |      2020-05-18 16:55
工业机器人用减速器轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求,往往被设计成薄壁、非标轴承,又由于减速器运动的高精度要求,轴承的加工制造要求极为严格。依据其应用不同,主要分为以下几类:RV 减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器用轴承等。
 
 
 
 
1、RV 减速器轴承
RV 减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的,使用二级减速和中心圆盘支承结构。具有传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点,是机器人的“御用”减速器。减速器的关键在于轴承的精密定位,要求轴承输出力矩大、精度高、负载大、体积小、重量轻、刚性高、低噪声、长寿命、运转平稳、安全可靠等优良性能,能在恶劣的工作环境长期连续工作,并具有高的抗冲击能力。主要用于机器人、焊接变位台(翻转台)、数控机床、精密雷达驱动控制等要求空间小、速比大的精密传动行业。
 
 
RV 减速器轴承包含:
1.1   薄壁角接触球轴承
该类型轴承主要用作减速器的主轴承,具有较大接触角,通常为 40°~50°,具有高精度、高刚性,对减速器的力矩刚性具有重要影响;轴承内外圈通常不等高,这一方面是由于减速器紧凑的结构限制,避免轴承在安装过程中出现干涉,另一方面也是为了轴承的润滑与散热方便;轴承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。
 
薄壁角接触球轴承
1.2 薄壁深沟球轴承
该类轴承主要用在减速器的输出部位,要求精度高,输出平稳。
 
薄壁深沟球轴承
1.3 薄壁圆锥滚子轴承
该类轴承分为曲柄支撑用和主体支撑用两种,曲柄支撑用薄壁圆锥滚子轴承通常较小,置于曲柄两侧,起到支撑曲柄的作用;主体支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能类似,用作减速器的主轴承。
 
薄壁圆锥滚子轴承
1.4 圆柱滚子(滚针)及保持架组件
该类轴承没有内外圈,使用时将其置于曲柄中间部位,以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道,起到支撑曲柄摆线轮的作用,结构非常紧凑。
 
滚针及保持架组件
2、谐波减速器轴承
谐波减速器曾经是用于机器人关节传动的主要装置,通过柔轮的弹性变形实现运动传递,弹性变形大。由于弹性变形会引起较大的弹性回差,导致机器人运动的准确性受到影响,主要应用于机器人小臂、腕部或手部等部位。谐波减速器在传递负载时,变形的柔轮与刚轮并非是共轭齿廓啮合,造成其保证运动精度寿命较低。因此,近年来,在很多高精度机器人传动中有逐渐被 RV 减速器取代的趋势。谐波减速器所需要的柔性轴承是使其能够运动起来的关键零部件,此类轴承在使用过程中会产生周期性的交变应力,加之轴承壁厚较薄,对轴承材料及加工制造都提出了极高的要求。
 
3、摆线针轮减速器用轴承
摆线针轮减速器是一种应用行星式传动原理,采用摆线针齿啮合的传动装置。在其输入轴上装有一个错位 180°的双偏心套,在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承,形成 H 机构,该滚柱轴承没有轴承外圈,两个摆线轮的中心孔充当偏心套上转臂轴承外圈及滚道。
 
 
除上述三类减速器之外,还有其他种类的减速器,如行星减速器等。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、质量轻并且易于控制等,大量应用在工业机器人减速器上的主要还是 RV 减速器和谐波减速器。